ロボットの行動に関する種々の統括監視・制御を行うこと。行動制御機能には、自機の位置や周囲の環境を認識する知覚処理機能・自機の状態を判定しルートに追従する機能・途中通過点で何らかの動作を行う機能・障害物回避機能などが必要となる。